pixhawk架构思想（pixhawk自定义uart的应用）

• 新建一个uart.msg文件
• 新建一个文件读取串口的数据
• 使其在程序中传递串口数据，并进行运算

读取串口数据（坐标信息）

1. 准备工作
2. 准备一个uart设备，能够发送数据。这里我使用32开发板作为载体，向px4发送坐标信息，发送的数据格式为 ‘s:1234,1234,1234 ’单位为毫米。
3. 开发px4代码
4. 定义消息
5. 首先在msg的文件夹下创建uart_pos.msg文件，然后在里面自定义数据类型，

uint32 id # ID of the estimator, commonly the component ID of the incoming message

int32 int_x # Z postiton in meters in the NED earth-fixed frame

int32 int_y # Z postiton in meters in the NED earth-fixed frame

int32 int_z # Z postiton in meters in the NED earth-fixed frame

1. cmakeLists.txt中注册
2. 在./msg/CMakeLists.txt中注册

set(msg_files ... wind_estimate.msg uart_pos.msg ) 1 2 3 4 5

1. 读取uart数据
2. 在./src/modules中新建文件夹read_uart 在文件夹中添加read_uart.c与CMakelists.txt
3. read_uart.c内容主要如下：
4. 初始化
5. px4使用nuttx操作系统，所以我们不能直接像使用32库的方式来配置uart，nuttx 提供了uart的驱动，我们 只需要取调用就可以了:

/*初始化串口*/ int uart_read = uart_init(uart_name); if(false == uart_read)return -1; /*设置波特率*/ if(false == set_uart_baudrate(uart_read,115200)){ printf("set_uart_baudrate is failed "); return -1; } printf("uart init is successful "); 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1. uart_init(uart_name) 返回一个句柄，uart_name 可以在rcS脚本中找到，其中写着uart的具体名称:

/* * TELEM1 : /dev/ttyS1 * TELEM2 : /dev/ttyS2 * GPS : /dev/ttyS3 * NSH : /dev/ttyS5 * SERIAL4: /dev/ttyS6 * N/A : /dev/ttyS4 * IO DEBUG (RX only):/dev/ttyS0 */ 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1. 读取数据

while(!thread_should_exit){ read(uart_read,&data,1); read_uart(data); } 1 2 3 4 5

1. 数据保存到data
2. 数据处理与数据发送

int read_uart(char data) { static int i=0; static char rx_buff[48]; static char state=0; static int times = 0; times ; // int x,y,z; if(state ==0 || data == s)//数据起始位 { i=0; memset(rx_buff,0,sizeof(rx_buff)); state = 1; }else if(state == 1&&data ==:){ state = 2; }else if(state ==2 ){ if(data == )//数据结束位 { sscanf(rx_buff,"%d,%d,%d",&uart_data.int_x,&uart_data.int_y,&uart_data.int_z); if(times P0 == 0)//发送到控制台 mavlink_and_console_log_info(&mavlink_uart_pub, "[uart]ok %d %d %d",uart_data.int_x,uart_data.int_y,uart_data.int_z); state = 0; return 0; } rx_buff[i] = data; i ; } else state = 0; return 0; } 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

1. 注册到飞控中
2. ./src/modules/read_uart/CMakelists.txt中：
3. 添加

px4_add_module( MODULE modules__read_uart MAIN read_uart_sensor COMPILE_FLAGS -Os SRCS read_uart.c DEPENDS platforms__common ) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1. ./cmake/config/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake添加

modules/sensors 1

1. 在控制台输入

make px4fmu-v2_default upload

将生成的固件下载到pix中，然后在qgc的控制台上输入？应该能看到

这时接着输入read_uart_sensor start /dev/ttyS4（ttyS4是根据你连接的串口，

* TELEM1 : /dev/ttyS1

* TELEM2 : /dev/ttyS2

* GPS : /dev/ttyS3

* NSH : /dev/ttyS5

* SERIAL4: /dev/ttyS6

* N/A : /dev/ttyS4

* IO DEBUG (RX only):/dev/ttyS0）

这时你应该可以看到数据在通知栏和控制台上

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