ros仿真环境搭建（ROS机器人编程-ROS）

开始进行ROS开发前要首先进行基础环境配置，《ROS机器人编程-原理与应用》上配套的示例采用的是 Linux Ubuntu 14.04 ROS Indigo，由于本身是Windows系统，所以需要安装 VirtualBox 来设置虚拟的 Linux 环境，以便在不影响原操作系统的情况下运行。

一.安装 VirtualBox

• VirtualBox下载地址：

https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

• 这里下载最新版本即可，完成后进行安装

二、下载并安装 Ubuntu

• 下载地址：

https://releases.ubuntu.com/14.04/

• 14.04 属于早期版本，官网进入的话，在下载页面点击“Ubuntu Desktop”，然后找到 “see our alternative downloads”，然后下一页面选择 “Past releases”，下一页面，可以看到更多的版本及镜像，建议下载镜像种子文字，然后用迅雷下载速度更快一些

• 下载完成后打开 VirtualBox 新建虚拟机，选择刚刚下载好的镜像，设置系统配置（默认配置即可，后续可根据实际需求再进行调整），耐心等待系统安装完成

• 设置共享粘贴板，在操作一些命令时会比较方便

如果设置后不起作用，可通过选择设备-安装增强功能，安装完成后重启虚拟机

三、安装 ROS Indigo

• 安装教程：

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

1.执行命令时提示 “user is not in the sudoers file”，这是因为用户没有授予sudo的权限，需要将其添加到/ect/sudoers文件中授权，完成后即可执行命令

• 通过搜索找到 Terminal 并打开

• 执行命令 su - 切换到root用户，提示输入用户密码（密码和当前默认用户的密码一致）

• 编辑sudoers文件，为默认用户提升权限

gedit /etc/sudoers

• 在root ALL=(ALL:ALL) ALL下添加vboxuser ALL=(ALL:ALL) ALL保存文件后关闭(vboxuser 指的是需要授权的用户)

• 使用 exit 命令退出 root

2.开始安装 ROS Indigo

• 设置软件源（Setup your sources.list），设置计算机接受来自 packages.ros.org 的软件（此处更改为国内镜像源，速度会更快一些）

sudo sh -c . /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

• 执行完成后，可以在 /etc/apt/sources.list.d/目录下看到 ros-latest.list 文件

• 安装curl命令前，设置ubuntu软件与更新中的镜像源在 Download from 中选择 other

选择一个最佳的服务器

• 设置密钥（Set up your keys）

sudo apt install curl # 安装curl命令

• 安装curl完成之后，设置ROS的Key

curl -sSL http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo apt-key add -

• 安装（Installation）首先，确保你的 Debian 软件包索引是最新的：

sudo apt-get update && sudo apt-get install dpkg

• 执行安装命令

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

• 初始化rosdep（Initialize rosdep）在使用 ROS 之前，需要初始化 ROSdep。rosdep 使你能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行一些核心组件。

sudo rosdep init rosdep update

• sudo rosdep init失败问题解决在终端执行以下命令：打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

添加映射 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

然后保存文件后退出，再重新执行 sudo rosdep init

• 设置环境变量（Environment setup）

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

• 获取rosinstall（Getting rosinstall）

sudo apt-get install python-rosinstall

四、运行模拟器

• 使用基本命令检查ROS是否安装成功。以下三条命令分别打开一个终端进行运行。

roscore #启动roscore rosrun turtlesim turtlesim_node #启动小海龟仿真器 rosrun turtlesim turtle_teleop_key #启动海龟控制节点

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