freertos 系统架构（手把手教你学嵌入式操作系统FreeRTOS）

十年工作经验，主持设计多个爆款智能硬件，老司机带你飞，快上车，麻烦点个关注。

今天狗哥开始正式跟大家一起学习FreeRTOS这一实时操作系统，这节课我们学习FreeRTOS最基本的任务控制。

任务概述

FreeRTOS中资源的分配是以任务为依托的，每个任务占用独立的任务栈空间，独占一部分资源，在CPU的调度下独立运行，你可以想象是一个旅馆，有好多独立的空房间，房间里面有电视、床、水、沙发等资源，可以多个人入住不同的房间，互不影响。

我们编写软件的时候是以任务为基本模块单元的，这会极大的方便我们抽象任务，提高开发效率。举个栗子，我们接到任务，要开发一个数据采集器，通过串口接收和发送命令，采集ADC数据。

那么很自然的我们就想到，把需求抽象为两大任务：串口任务和ADC任务。下面我们来看看如何创建任务。

创建任务

//定义串口任务优先级、任务栈空间

osThreadDef(UART_TASK, uart_task, osPriorityNormal, 0,configMINIMAL_STACK_SIZE);

//创建串口任务

Uart_ThreadHandle = osThreadCreate(osThread(UART_TASK), NULL);

这两条语句就可以创建一个任务，是不是很简单，我们来分析下各个参数

osThreadDef函数用来定义任务所需要的名称，任务优先级，栈空间等信息。

1、任务名称：自己定义，这里我们定义为UART_TASK

2、任务函数：这里我们定义为uart_task

3、任务优先级：这里我们定义为normal的等级

4、线程实例个数：这个暂时用不到，置0

5、任务栈大小：我们按默认最小值

osThreadCreate这个函数用来创建线程空间，让我们的任务运行，这个函数只有两个参数

1、定义的线程：我们上一个函数里定义的线程，也就是UART_TASK

2、线程参数：暂时用不到，NULL

好了，这两个函数写好后，标识我们任务运行的线程空间已经构建好了，相当于房间开好了，接下来，就要写我们具体的任务了。

一个典型的任务框架是这样的

void uart_task（void const *arg）

{

for(;;)

{

//TODO:

printf("uart task running ");

}

}

这里的uart_task就是我们刚才定义线程空间时传入的参数，也就是说这个线程空间是uart_task这个任务所独占的。需要注意的是任务函数是永不返回的，任务之间的切换是由调度器来控制的。

启动调度器

osKernelStart();

这个函数用来启动调度器，调度器开启后，整个系统就由调度器接手了，她来决定让哪一个任务来运行，后面我们都会详细讲到。

总结

要启动一个任务，首先要定义线程空间，然后要定义任务函数，写自己的业务逻辑，启动调度器，大功告成。

这个过程就像去住宾馆，先要确定好自己住大床房还是标间，也就是定义线程空间；之后就要定义任务函数，也就是想好到房间里是洗澡还是看电视，写自己的业务逻辑；最后一步就是启动调度器，到前台取房卡。

今天的作业：大家创建一个自己的任务并运行起来。

今天的课不知道狗哥讲明白了没有，有什么建议大家尽管在评论区提出来，狗哥不断改进。还有一点就是希望大家踊跃发言，下节课是继续往下讲还是希望继续深入分析任务创建。没啥讲课经验，尽可能的把自己的意思表达出来，有不足的地方还希望大家海涵，谢谢各位！

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