激光雷达各类方案的结构原理（科普激光雷达工作原理）
说到自动驾驶，就不得不提到激光雷达。激光雷达不仅科技含量高而且很贵，简直就是高大上。其实基本工作原理也很简单，今天就用5张图1个视频科普下激光雷达。
什么是LIDAR激光雷达LiDAR的全称为Light Detection and Ranging激光探测和测距，又称光学雷达。
激光雷达的工作原理：对人畜无害的红外光束Light Pluses发射、反射和接收来探测物体。能探测的对象：白天或黑夜下的特定物体与车之间的距离。甚至由于反射度的不同，车道线和路面也是可以区分开来的。哪些物体无法探测：光束无法探测到被遮挡的物体。
车用激光雷达工作原理就是蝙蝠测距用的回波时间（Time of Flight，缩写为TOF）测量方法。
当然激光雷达不是测距仪，光束是扫描的，所以也叫laser scanner.
如果只有一束激光发射就是单线激光雷达。单线雷达扫描后得到的图像如下：
如果是四条激光线束就是4线激光雷达。如下图黄，绿，蓝，红分别对应4束激光扫描到的数据。
当然，光束越多，3D空间解析越好，就好像下面的效果：
上个TED的视频再学习下吧:
小结
现在市面上有各式各样的激光雷达，但总归万变不离其宗。以上只是激光雷达的最基本原理介绍，希望对大家有帮助。
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