三自由度平台和六自由度平台区别（六自由度平台的应用有哪些）

六自由度平台的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动.

六自由度平台可广泛应用到各种训练模拟器，如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器等。六自由度摇摆台还可应用于动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中，在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等

六自由度Stewart运动平台具有以下特点：

　　1、彦控科技六自由度平台由六个电动缸同时支撑，刚性比串联机构的悬臂梁大，结构稳定，在相同自重或体积下具有高于串联机构的承载能力。

　　2、串联机构末端零件的误差是各关节的误差积累和放大，因此精度低、误差大，而采用并联机构的六自由度平台由于没有误差积累和放大，所以误差小、精度高。

　　3、六自由度平台采用对称型结构，各向同性好。

　　4、关于位置求解，串联机构很容易求出正解，但求逆解非常困难，使用并联机构的六自由度平台很难求出正解，求逆解非常容易，在线计算要求逆解，而并联机构容易实现。

　　5、软件部分主要包括用户接口程序、伺服算法程序、PID参数设定程序等。

　　6、电子控制器的作用是接收从控制系统输出的指令数据，并将其传输到伺服驱动器，司机放大信号控制电机的动作，带动电动缸，最终使底座实现各种姿势，包括机床、运动控制卡、伺服驱动器、伺服电机、电阻表及相关电气部件等。

　　7、机器部分用于支撑载荷，包括上平台、上连接铰链、下连接铰链、电动缸、支撑架、基座等，平台由电动缸驱动，进行横滚、偏航、俯仰3种姿势和x、y、z平移共六自由度的运动。

1. 在六自由度平台的驱动系统中，伺服电动缸省略了中间的能量转换环节，使电机直接产生力和力矩，从而确定运动过程高效，具有体积小、响应快、使用方便、成本低的优点，不需要复杂的配管系统。

　六自由度运动平台的主要应用：

1. 娱乐体感模拟(动感座椅、体感游戏)

动感座椅是建立动感影院必不可少的构成元素之一，动感座椅可以根据影片特定故事情节的不同 同而由计算机控制做出不同的特技效果来，例如，坠落，震荡，喷风，喷雨等等，再配上精心设计出来的烟雾、雨、光电、气泡、气味等，从而营造一种与影片内容相一致的全感知环境。动感座椅的主要市场是现代化电影院，主题公园，游乐场，游戏房，仿真教学培训室，等等，尤其是随着VR、AR技术的普及，以及科幻、冒险类的3D电影发行增多，动感座椅的市场需求量迅速扩大。

游戏体感驾驶模拟

2.运动模拟(飞行模拟、驾驶模拟、道路模拟、海浪模拟、空间对接地面试验)

飞行模拟

海浪模拟

汽车驾驶模拟

坦克驾驶模拟

滑雪模拟

此外六自由度平台的可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中，在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。

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